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新聞資訊

不斷滿足客戶需求的非標機械手

 助力機械手自動化水平的迅速提高,計算機在工業領域的廣泛應用,人們對工業自動化的要求越來越高,種類繁多的控製設備和過程監控裝置在工業領域的應用等問題都表明:非標機械手使得傳統的工業控製軟件已無法滿足用戶的各種需求。


  在開發傳統的工業控製軟件時,當工業被控對象一旦有變動,就必須修改其控製係統的源程序,衝床機械手導致其開發周期長;已開發成功的工控軟件又由於每個控製項目的不同而使其重複使用率很低,導致它的價格非常昂貴;在修改工控軟件的源程序時,倘若原來的編程人員因工作變動而離去時,則必須同其他人員或新手進行源程序的修改,因而更是相當困難。


  在綜合性裝配作業中,非標機械手不僅需要具備各項裝置的性能,還應具有相當的識別能力,如視覺、聽覺和觸覺的能力等。如要具有判斷、思考能力,則還需要配備各種傳感裝置。對於複雜的作業則需要配備計算機來進行控製。機械手可由單機控製也可由多機控製。單機控製僅控製單項設備和所屬的衝床機械手,而在自動流水線上有時不僅要配備一台機械手,而且要配備多台設備和多台機械手,共同構成一個綜合的係統。此時,不僅要個別控製機械手,而且需要綜合考慮相互關聯的設備和機械手,實行多機控製或成組控製。


  非標機械手作為控製微型計算機和接口電路的直流電源,以往通常采用串聯、開關方式的電源,雖然其輸出容量大、重量輕、熱量損失小,但開頭雜音多、波動大,會引起控製電路的誤動作,可能機械手會發生大的故障。因此,在印刷電路板的電源線路裏,接入頻率特征好的旁路電容器,或在容易出現誤動作元件的電源接頭附近裝上旁路電容器,並在容易引起大事故的功能放大電路的輸入、輸出端接入頻率特性好的電容,以防止誤動作。

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非標機械手


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惡劣工況或滿負荷狀態下工作的FANUC機器人保養須知

 發那科機器人 上海發那科技術沙龍 7月17日

對於FANUC機器人,發那科公司規定在使用一定的時間後應定期對機器人進行保養。保養的內容包括對各軸減速機/齒輪箱更換潤滑油、更換電池、清理灰塵等。其中,各軸減速機/齒輪箱油脂更換的周期和方法尤其重要,特別是對於在惡劣工況或者滿負荷狀態下工作的機器人,如果換油的時機和方法掌握的不對,極易造成減速機/齒輪箱的提前磨損或關節處油封漏油等故障。為了更好的使用機器人,本文針對惡劣工況或滿負荷狀態下工作的FANUC機器人換油要點進行重點介紹。


為了更清晰地描述換油的注意事項,本文選擇兩種常用在極端工況的FANUC機型進行講解。一種機型是R-2000iC/210WE,常用於在高溫、高濕的清洗房內。另一種機型是M-10iA,常用於小物品的搬運、弧焊以及壓鑄噴淋等,因其動作輕便、生產效率高,故常常節拍很快,全年無休的滿負荷使用。


為了更清晰地描述換油的注意事項,本文選擇兩種常用在極端工況的FANUC機型進行講解。一種機型是R-2000iC/210WE,常用於在高溫、高濕的清洗房內。另一種機型是M-10iA,常用於小物品的搬運、弧焊以及壓鑄噴淋等,因其動作輕便、生產效率高,故常常節拍很快,全年無休的滿負荷使用。

非標設備定製

圖1 清洗機器人R-2000iC/210WE


 非標設備定製

圖2 中小型機M-10iA
 
1.清洗機器人R-2000iC/210WE
J1/J2/J3軸的減速機、J4/J5/J6軸的齒輪箱、以及手腕的潤滑油,必須按照正確的方法以每1年或累計運轉時間每達3840小時的較短一方為周期進行更換,而且必須使用從發那科公司購買的正品潤滑油。
有關供應的潤滑油以及供油量如下:

非標設備定製

圖3 1年(3840小時)定期更換用指定潤滑油以及供油量

潤滑油的更換、補充,應以下列姿勢進行:

非標設備定製圖4 R-2000iC/210WE機器人供油時的姿勢

2.中小型機M-10iA
J1/J2/J3軸減速機的潤滑油以及J4/J5/J6軸齒輪箱的潤滑油必須按照正確的方法以每3年、或者累計運轉時間每達11520小時的較短一方為周期進行更換,而且必須使用從發那科公司購買的正品潤滑油。
全年無休滿負荷工作的小時數為:365×24=8760h。
有關供應的潤滑油以及供油量如下:

非標設備定製

圖5 3年(11520小時)定期更換用指定潤滑油以及供油量

潤滑油的更換、補充,應以下列姿勢進行:

非標設備定製

非標設備定製

圖6 M-10iA機器人供油時的姿勢

3.更換油脂時的注意事項
1)務必使用FANUC唯一官方渠道購買的正品油脂,確保油脂品質能夠滿足機器人機械部件的運動需求,否則會導致機器人機械部件提前磨損而無法正常工作。


2)務必將機器人調整至要求的注油姿態,這樣機構內部油路是順暢的,可以取得最好的換油效果,且不易在注油時讓油路密封承受過大的壓力。


3)更換各軸油脂時,要確保打開正確的注油口和對應的排油口。假如不是很確定,建議加油前先在排油口處塗抹點油脂,這樣注油時可以查看排油口處有無氣泡冒出以確定油路是否順暢。


4)更換油脂時注油速度務必不能過快,應保持勻速、緩慢加注。對於發那科同款手動油槍,手動注油時以每2秒按壓油槍1次為宜;對於發那科同款氣動油槍,注油槍前端壓力應保持在0.15MPa以下。


5)注油完成後,減速機內部壓力會比較大,所以此時一定要做好各軸充分排壓。打開各軸排油口,堵上各軸進油口,編程動作各軸60°以上角度,以自動模式或T2模式100%高速運行20min左右即可充分釋放壓力。若現場達不到上述要求的排壓條件,請適當延長排壓時間。


6)對於有墊片的注、排油口螺塞,請確保螺塞墊片不丟失以及螺塞長度合適,否則可能會使螺塞擰入太深,接觸到內部減速機而使其損壞。同時,堵住螺塞時務必確保螺塞口無異物,切勿將異物帶入減速機內部從而磨損減速機。


7)機器人正常允許的環境溫度是0-45°,而在清洗房內或滿負荷頻繁反轉運動下,機器人周圍的環境溫度以及機器人各軸減速機的溫度均高於正常值。此時,潤滑油及油槽內壓會上升。在這種情況下,建議在注油後一天以及一周時,趁運轉剛結束後,打開每個軸的排油口釋放壓力,1分鍾後再堵上油口。

4.換油保養不當可能會引發的故障
1)超過規定周期未及時保養,因潤滑油失效而起不到保護效果,導致機械部件磨損,最終會導致減速機間隙過大或卡死。


2)使用非發那科官方渠道購買的潤滑油,因品質不達標,導致潤滑油在使用過程中提前失效,在規定保養周期內未起到保護效果,最終也會導致機械部件磨損,各軸間隙過大或卡死。同時,有些劣質油脂在失效的過程中會釋放部分氣體,也會導致油槽內壓過大而出現漏油現象。


3)未按正確的機器人姿態保養、或未打開正確的排油口、或注油速度過快、或注油完成後未充分並定期的釋放壓力,均會導致各軸機械部件內壓過大,從而會使潤滑油從油封處擠出,進入馬達內或各關節外,導致漏油。輕微的漏油,可以通過定期更換油脂、注意釋放內壓緩解。但嚴重的漏油,極大可能是各關節油封已被頂起凸出,這時隻能通過更換減速機來解決漏油故障了。

5.總結
機器人保養雖然是件不起眼的事情,但是,正確的保養卻是對機器人延長使用壽命有著極大的幫助。隻有我們重視細節,按規範操作保養,才能減少機器人的故障率,減少停機時間和維修費用,提高生產效率,獲取更大的經濟效益。