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新聞資訊

中國重型機械股份公司關於限售股解禁的公告

重要提示:   本次解禁的限售股份總數為4,248,000,000 股,占公司總股本的64.97%;   本次解禁的限售股上市流通日期為2013年2月18日。   一、本次限售股上市類型   本次解禁上市的限售股屬於首次公開發行限售股。   中國重型機械股份公司(“公司”)於2008年12月25日設立,設立時總股本4,538,000,000股。根據中國證券監督管理委員會證監許可[2010]79號《關於核準中國重型機械股份公司首次公開發行股票的批複》,批準公司於2010年1月29日至2010年2月1日采取公開發行方式,向社會公眾發行人民幣普通股(A股)2,000,000,000股,發行後總股本6,538,000,000股。公司股票於2010年2月9日在上海證券交易所掛牌上市。   本次解禁上市的限售股為公司控股股東和實際控製人---中國重型機械集團公司(以下簡稱“一重集團”)持有的4,060,780,961股和全國社會保障基金理事會持有的187,219,039股,鎖定期為自公司股票上市之日起三十六個月,本次解禁的限售股份總數為4,248,000,000 股,占公司總股本的64.97%。   二、本次限售股上市流通的有關承諾及履行情況   公司控股股東和實際控製人一重集團承諾:自公司首次公開發行股票並上市之日起三十六個月內,不轉讓或委托他人管理其直接或間接持有的公司首次公開發行股票前已發行的股份,亦不由公司回購該部分股份。   根據國務院國資委《關於中國重型機械股份公司國有股轉持有關問題的批複》(國資產權[2009]649 號),在公司境內發行A 股並上市後,公司國有股股東一重集團將自身持有的公司股份中合計187,219,039股劃轉給全國社會保障基金理事會;而根據《境內證券市場轉持部分國有股充實全國社會保障基金實施辦法》(財企[2009]94 號)的規定,本次公司首次公開發行股票並上市後,全國社會保障基金理事會將繼承原國有股東的禁售期義務。   三、控股股東及其關聯方資金占用情況   公司不存在控股股東及其關聯方占用資金的情況。   四、保薦機構核查意見   (一)保薦機構介紹   2010年公司與中銀國際證券有限責任公司(以下簡稱“中銀國際”)簽署《關於中國重型機械股份公司之持續督導協議》,確定由中銀國際負責公司首次公開發行A股股票的持續督導工作。   (二)保薦機構核查意見   根據《中華人民共和國公司法》、《中華人民共和國證券法》、《證券發行上市保薦業務管理辦法》、《上海證券交易所股票上市規則》、《上市公司日常信息披露工作備忘錄——臨時公告格式指引》等相關法律法規和規範性文件的要求,中銀國際對公司本次有限售條件流通股上市流通情況進行了認真核查。經核查,保薦機構認為:   1、中國一重本次有限售條件流通股解除限售的數量、上市流通時間均符合相關法律法規的要求;   2、中國一重本次解禁有限售條件流通股持有人嚴格履行了公司首次公開發行股票並上市時所作出的承諾;   3、中國一重本次解禁有限售條件流通股流通上市的信息披露真實、準確、完整;   4、本保薦機構對中國一重本次有限售條件流通股上市流通無異議。   五、本次限售股上市流通情況   本次解禁上市的限售股自公司股票上市之日起三十六個月的限售期滿,將於2013年2月18日起上市流通,本次解禁的限售股份總數為4,248,000,000 股,占公司總股本的64.97%。

惡劣工況或滿負荷狀態下工作的FANUC機器人保養須知

 發那科機器人 上海發那科技術沙龍 7月17日

對於FANUC機器人,發那科公司規定在使用一定的時間後應定期對機器人進行保養。保養的內容包括對各軸減速機/齒輪箱更換潤滑油、更換電池、清理灰塵等。其中,各軸減速機/齒輪箱油脂更換的周期和方法尤其重要,特別是對於在惡劣工況或者滿負荷狀態下工作的機器人,如果換油的時機和方法掌握的不對,極易造成減速機/齒輪箱的提前磨損或關節處油封漏油等故障。為了更好的使用機器人,本文針對惡劣工況或滿負荷狀態下工作的FANUC機器人換油要點進行重點介紹。


為了更清晰地描述換油的注意事項,本文選擇兩種常用在極端工況的FANUC機型進行講解。一種機型是R-2000iC/210WE,常用於在高溫、高濕的清洗房內。另一種機型是M-10iA,常用於小物品的搬運、弧焊以及壓鑄噴淋等,因其動作輕便、生產效率高,故常常節拍很快,全年無休的滿負荷使用。


為了更清晰地描述換油的注意事項,本文選擇兩種常用在極端工況的FANUC機型進行講解。一種機型是R-2000iC/210WE,常用於在高溫、高濕的清洗房內。另一種機型是M-10iA,常用於小物品的搬運、弧焊以及壓鑄噴淋等,因其動作輕便、生產效率高,故常常節拍很快,全年無休的滿負荷使用。

非標設備定製

圖1 清洗機器人R-2000iC/210WE


 非標設備定製

圖2 中小型機M-10iA
 
1.清洗機器人R-2000iC/210WE
J1/J2/J3軸的減速機、J4/J5/J6軸的齒輪箱、以及手腕的潤滑油,必須按照正確的方法以每1年或累計運轉時間每達3840小時的較短一方為周期進行更換,而且必須使用從發那科公司購買的正品潤滑油。
有關供應的潤滑油以及供油量如下:

非標設備定製

圖3 1年(3840小時)定期更換用指定潤滑油以及供油量

潤滑油的更換、補充,應以下列姿勢進行:

非標設備定製圖4 R-2000iC/210WE機器人供油時的姿勢

2.中小型機M-10iA
J1/J2/J3軸減速機的潤滑油以及J4/J5/J6軸齒輪箱的潤滑油必須按照正確的方法以每3年、或者累計運轉時間每達11520小時的較短一方為周期進行更換,而且必須使用從發那科公司購買的正品潤滑油。
全年無休滿負荷工作的小時數為:365×24=8760h。
有關供應的潤滑油以及供油量如下:

非標設備定製

圖5 3年(11520小時)定期更換用指定潤滑油以及供油量

潤滑油的更換、補充,應以下列姿勢進行:

非標設備定製

非標設備定製

圖6 M-10iA機器人供油時的姿勢

3.更換油脂時的注意事項
1)務必使用FANUC唯一官方渠道購買的正品油脂,確保油脂品質能夠滿足機器人機械部件的運動需求,否則會導致機器人機械部件提前磨損而無法正常工作。


2)務必將機器人調整至要求的注油姿態,這樣機構內部油路是順暢的,可以取得最好的換油效果,且不易在注油時讓油路密封承受過大的壓力。


3)更換各軸油脂時,要確保打開正確的注油口和對應的排油口。假如不是很確定,建議加油前先在排油口處塗抹點油脂,這樣注油時可以查看排油口處有無氣泡冒出以確定油路是否順暢。


4)更換油脂時注油速度務必不能過快,應保持勻速、緩慢加注。對於發那科同款手動油槍,手動注油時以每2秒按壓油槍1次為宜;對於發那科同款氣動油槍,注油槍前端壓力應保持在0.15MPa以下。


5)注油完成後,減速機內部壓力會比較大,所以此時一定要做好各軸充分排壓。打開各軸排油口,堵上各軸進油口,編程動作各軸60°以上角度,以自動模式或T2模式100%高速運行20min左右即可充分釋放壓力。若現場達不到上述要求的排壓條件,請適當延長排壓時間。


6)對於有墊片的注、排油口螺塞,請確保螺塞墊片不丟失以及螺塞長度合適,否則可能會使螺塞擰入太深,接觸到內部減速機而使其損壞。同時,堵住螺塞時務必確保螺塞口無異物,切勿將異物帶入減速機內部從而磨損減速機。


7)機器人正常允許的環境溫度是0-45°,而在清洗房內或滿負荷頻繁反轉運動下,機器人周圍的環境溫度以及機器人各軸減速機的溫度均高於正常值。此時,潤滑油及油槽內壓會上升。在這種情況下,建議在注油後一天以及一周時,趁運轉剛結束後,打開每個軸的排油口釋放壓力,1分鍾後再堵上油口。

4.換油保養不當可能會引發的故障
1)超過規定周期未及時保養,因潤滑油失效而起不到保護效果,導致機械部件磨損,最終會導致減速機間隙過大或卡死。


2)使用非發那科官方渠道購買的潤滑油,因品質不達標,導致潤滑油在使用過程中提前失效,在規定保養周期內未起到保護效果,最終也會導致機械部件磨損,各軸間隙過大或卡死。同時,有些劣質油脂在失效的過程中會釋放部分氣體,也會導致油槽內壓過大而出現漏油現象。


3)未按正確的機器人姿態保養、或未打開正確的排油口、或注油速度過快、或注油完成後未充分並定期的釋放壓力,均會導致各軸機械部件內壓過大,從而會使潤滑油從油封處擠出,進入馬達內或各關節外,導致漏油。輕微的漏油,可以通過定期更換油脂、注意釋放內壓緩解。但嚴重的漏油,極大可能是各關節油封已被頂起凸出,這時隻能通過更換減速機來解決漏油故障了。

5.總結
機器人保養雖然是件不起眼的事情,但是,正確的保養卻是對機器人延長使用壽命有著極大的幫助。隻有我們重視細節,按規範操作保養,才能減少機器人的故障率,減少停機時間和維修費用,提高生產效率,獲取更大的經濟效益。